Geometric error analysis of an over-constrained parallel tracking mechanism using the screw theory

This paper deals with geometric error modeling and sensitivity analysis of an overconstrained parallel tracking mechanism. The main contribution is the consideration of overconstrained features that are usually ignored in previous research. The reciprocal property between a motion and a force is applied to tackle this problem in the framework of the screw theory. First of all, a nominal kinematic model of the parallel tracking mechanism is formulated. On this basis, the actual twist of the moving platform is computed through the superposition of the joint twist and geometric errors. The actuation and constrained wrenches of each limb are applied to exclude the joint displacement. After eliminating repeated errors brought by the multiplication of wrenches, a geometric error model of the parallel tracking mechanism is built. Furthermore,two sensitivity indices are defined to select essential geometric errors for future kinematic calibration. Finally, the geometric error model with minimum geometric errors is verified by simulation with SolidWorks software. Two typical poses of the parallel tracking mechanism are selected, and the differences between simulation and calculation results are very small. The results confirm the correctness and accuracy of the geometric error modeling method for over-constrained parallel mechanisms.     

基于改进WKNN的位置指纹室内定位算法

位置指纹算法是目前解决室内定位问题的主要方法,指纹特征和匹配算法为影响算法精度的两大因素.针对室内复杂环境下Wi-Fi信号强度波动较大的现象,提出了基于方差的加权距离以改进WKNN算法.在离线特征提取阶段,选择了均值和方差两个特征值,既反映该采样点的RSS幅值,也反映该点RSS的波动情况;在线阶段,根据方差提出了加权距离进行相似度的计算,查找距离最近的K近邻点,并以实际环境下采集的数据验证了改进WKNN算法在RSS波动大的情况下对定位效果的改善,在综合考虑了AP组合的影响后,实现了误差均值为1.456m的定位效果.     

全光纤电流互感器λ/4波片的研制

光纤λ/4波片的相位延迟量与对轴角度误差是光纤电流互感器最主要的误差源之一.研究通过琼斯矩阵分析法建立反射式光纤电流互感器的偏振光学模型,进而得到了相位延迟量与对轴角度误差和标度因数之间的关系,为误差补偿技术提供理论支持.并且进行了实际研制,使得1/4波片消光比可小于0.2dB.     

学习型组织是知识经济时代共青团组织演进的方向

学习型组织是知识经济时代外部环境急剧变化的情况下出现的一种新型的组织形式,学习型组织提出的全员学习、终身学习、团队学习的理念,提高了共青团组织工作的适应性和灵活性,创建学习型组织是知识经济时代共青团组织演进的方向。     

双拦截弹拦截单目标边界型微分对策制导律研究

针对战术弹道导弹、高超声速巡航导弹和无人飞行器等新型具有高机动性能的防空目标,为提高成功拦截的概率,采用多枚拦截弹进行拦截。应用微分对策理论,将双拦截弹拦截单目标的末段制导问题建模为“二对一追踪-逃逸”对策模型。考虑最大加速度约束,研究了两枚拦截弹的拦截空间分解和对策空间分布,并通过仿真研究了制导律性能。结果表明：采用两枚拦截弹拦截时,脱靶量对目标机动方向的转变时间具有很好的鲁棒性。     

基于光纤F-P可调谐滤波器的有害气体检测方法

光谱分析法在气体成分监测领域有着广泛的应用,实现小型紧凑高分辨率的光谱测量装置是热门的研究课题。文章创造性的提出了基于光纤法布里-帕罗（F—P）的可调谐滤波器提高吸收光谱分辨率,为构建紧凑高分辨率的光谱仪提供了一种新的方案。基于光纤F-P的可调谐滤波器成功实现了微型光栅光谱仪（分辨率约1nm）对甲烷吸收光谱的测量,对比无光纤F—P可调谐滤波器直接测量的结果,该方法测得的吸收光谱强度至少提高了一个数量级。此研究成果可用于紧凑高分辨率的星载气体检测仪的研制。     

网格生成方程中非线性系数对网格正交和分布的影响研究

通过数学分析，对椭圆型方程非线性系数对生成网格的正交性和空间分布的影响进行了研究，理论分析和数值结果均表明，系数β具有控制网格正交性的作用，系数α和γ具有调节网格空间分布的作用，且其调节的强增和作用与其比值有直接关系，基于此提出了一种混合型边界条件的给定方法，较好地实现了网格正交和疏密分布的控制。     

全球化视域下的我国大学生爱国主义教育

爱国主义在不同历史时期的界定是不同的,在全球化的今天,爱国主义被赋予了新的内涵.大学生是一个国家未来的精英,如何对其进行爱国主义教育对一个国家未来的发展是至关重要的,如何理解当代爱国主义及如何对当代大学生进行爱国主义教育是一个时代性的课题,对这一问题的研究不仅具有理论意义,更具现实价值.     

全顺汽车车身涂装底漆线投槽工艺

从配方、操作方法、原理等方面介绍了全顺汽车车身涂装底漆线的投槽工艺。较为详细的介绍了涂装前处理工艺和电泳工艺部分的清洗工序。本文对水质的影响也做了简要的分析。     

正电子素络合形成研究(Ⅱ)

本文讨论了不同测量条件对正电子素络合反应速度常数测定值的影响。实验结果表明,在稀溶液的条件下,使用我们特殊设计的盛装溶液的匣式容器能大大提高放射源的使用率并能完全避免放射性废水。